智能车高速稳定行驶局部路径规划算法

发布时间：2020-06-30 19:10:07 阅读：次来源：方巾厂家

引言

本文引用地址：智能车高速入弯时，若地面附着力不足以提供转向向心力，将导致侧滑等危险发生。智能车能否以较高平均车速安全驶过弯道，取决于路径规划基础上的转向半径与车速的合理匹配。本文采用局部优化对智能车CCD摄像头视野内的道路进行路径规划。局部优化算法包括人工势场[1]、模糊[2]、遗传[3]、蚁群[4]及粒子群算法[5]等，它们对硬件实时性要求较高。本文考虑智能车和道路几何尺寸，智能车及CCD的位置与姿态，以及弯道类型等因素，建立了简单可行且满足实时性要求的局部路径规划算法，进而确定了智能车高速稳定行驶的转向角和车速。

局部路径规划算法流程

控制程序流程如图1所示。首先，采集图像信号并去噪、提取道路中心线;然后，计算并返回图像失真校正后的世界坐标;第三，计算并返回偏航计算后的当前时刻世界坐标;第四，计算并返回路径规划算法得到的目标转向半径;最后，查询预储存在ROM内的舵机转角和行驶速度，并调用执行程序，完成对智能车的控制。

智能车高速行驶局部路径规划算法

CCD传感器图像信息采集

CCD输出标准PAL制信号，LM1881视频同步分离芯片提取行同步和场同步信号，进而触发单片机图像采集中断，通过A/D模块将视频信号转换为数字信号。CCD输出图像分辨率为320×600，考虑单片机内存和运算速度限制，取分辨率为37×150。